unity3d 带有rigidbody的物体相互挤压乱飞的问题

我在学习《Unity 5.X 3D游戏开发技术详解与典型案例》这本书的时候，6章第4节第11个例子《机械手》，场景如下：

书中的例子运行完全正常，但是我自己照着模仿（所有参数设置完全一致，核对了很久，不会不一样）的却出现以下问题：机械手乱飞

我也知道，是刚体间挤压造成模型向上不规则运动造成的。但是例子就没有出现刚体挤压现象，很是苦恼！

1.底座的参数（父对象）

2. 抓手的参数（子对象）

经过试验，父子对象如果镶嵌在一起，都加了rigidbody和collider，相互之间会挤压排斥，为什么例子中的就不会排斥呢？

这种问题应该经常出现，比如Edy's Vehicle Physics v4.3工程里的汽车乱飞，但到底是什么原因呢?

请大神帮助解答一下

可以设置物体的LayerMask来使他们不互相碰撞，Project Setting - Physics中设置每个Layer能碰撞到的layer
但如果你想他们直接有碰撞的话，可以尝试各种joint（Hinge Joint, Fixed Joint等），网上都有很详细的教学